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机械人格综述pdf

  

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  1.本站不保证该用户上传的文档完整性,不预览、不比对内容而直接下载产生的反悔问题本站不予受理。 机器人性格综述 李振 (机械电子工程,学号Email:459494562@,手机 摘 要:随着人机交互技术的发展,以及社会情景下机器人服务的需要,机器人的任务不再是简 单的搬运、加工,而面向人类,面向服务业。而机器人性格对人机交互的影响至关重要,即对服务不 同性格人群时要匹配对应的性格和行为特性。本文对机器人性格做出了介绍性综述,并对其实现方式 和效果做出介绍和简要评价。 关键词:机器人性格;人机交互 AReviewabouttheRobotPersonality LiZhen (MechatronicEngineering,StudentNo.Email:459494562@,Phone Abstract:Withthedevelopmento theHRIandtherequiremento theroboticservice,,theroleso therobots isnot simplytowards carrying andmachining, rather than towardsthe human and serviceindustry.Furthermore, the robotpersonality isvital important forthe the HRI.Therobotpersonality,namely, isthe di erentpersonality andbehavior styleswhichmatchpeoplewithdi erentpersonality.Thispapersummarizesandintruducestherobot personality,andevaluatetheexpressionande ect. Keywords:robotpersonality;HRI 1 引言(Introduction) “机器人将替代人类、淘汰人类”的恐惧心理。因此 随着机器人技术的发展和服务业的需要,机器人 机器人性格研究所伴随的社会问题和伦理问题也是今 不再是工厂中完成简单单一搬运、加工任务的机械设 后研究的方向之一。 备,也不仅仅是在危险条件下完成指定任务的工作机 2 机器人性格简介(Introduction o the robot 器,而是更加面向日常生活中的家庭服务和生活化的 personality) [1] 帮助 。因此人机交互 (人与机器人的交互作用)愈发 机器人性格与人的性格有相似之处,都可以依据 重要。 环境或者服务对象进行调节变更自己的行为方式或者 人机的交流沟通中,面临着不同人群的服务需要 面部特征。但机器人性格更多侧重于运动、发音的方 以及不同的服务态度,机器人的性格及其对应的匹配 式或者面部特征等模式化特性,并不具备人类性格中 [2-3] 尤为重要 。 的心理成分。由于人机交互性和性格输出的需要,机 由于人与机器人的关系日渐紧密,人类需要机器 器人性格研究所采用的机器人大多为类人形机器人或 人完成更多交流服务的任务,因而机器人具备更多的 者面部机器人。 人类特性,这就需要机器人拥有性格 (或者说个性), 2.1性格简介 因此,出现了机器人的情绪转变装置,可以让人类了 性格作为人特有的心理特征,深刻影响着人的日 [4] [7] 解到机器人的情绪变化 。机器人也不将再仅仅是机 常生活举止。Mccrae和John 提出了影响深远的对性 [4] 器、工具和玩具,而将会成为人类与之交流的伙伴 。 格的定义:性格是区分人类个体间的重要方式,包括 因此,对机器人性格以及机器人情绪的研究将日益重 人的忍耐力、交际方式、思维方式、态度以及积极性 要。 [7] 类型 。近年来,研究者注重于更有决定性的性格特点 目前,机器人性格的研究方向主要是机器人性格 的研究,并发现了不计其数的性格特点。今年来,大 的实现和表达,人类性格采集识别和匹配,以及机器 五因素模型(大五人格理论)逐渐得到人们共识。大 人性格模型的研究。对于可以改变面部表情特征的机 五人格 (OCEAN),也被称之为性格的海洋,它将性 [5] 器人,简要的情绪输出和转变已经可以完成 ;对于完 格通过五个不同特点来评价,即:开放性(extroversion)、 成特定服务任务的机器人,已经可以通过改变移动速 情绪稳定性(neuroticism)、经验开放性(openness to 度、语速和音量等改变机器人性格。但不同性格的差 experience) 、 宜 人 性 (agreeableness) 和 尽 责 性 异并不明显,人类很难识别区分不同的机器人性格, (conscienticousness)。这个因素通过以下五个方面来进 [6] 也不能实现有效的性格匹配 。机器人可以通过视觉、 行评价:人的态度、习惯性行为方式、情绪类型、交 嗅觉、触觉以及听觉传感器感知外界刺激信号,通过 [7] 际方式以及积极性类型 。 一系列算法,来产生对应的 “情绪”。 大五因素模型理论认为不同的职业有特定的性格 另外,机器人具有性格也带来一系列的社会问题, 需要,并且职场表现与性格特征有密切联系。这也对 相当数量的人不能接受机器人拥有人特有的性格、情 不同任务的机器人具备特定性格提供了理论基础。 感特性,而排斥反对机器人性格的研究,或者不接受 2.2 机器人性格 [5] 有机器人性格的服务型机器人的服务 ,甚至有类似 计算机具有情感能力首先是由美国MIT大学的 1 Minsky教授提出的:问题不在于智能机器能否有任何 [10] 情感,而在于机器实现智能怎么能够没有情感 。近 年来,它吸引了数学、信息科学、智能科学、神经科 学、以及生理、心理科学等研究领域的专家学者,他 们通过将计算机科学与心理科学、认知科学相结合, 研究人与人交互过程中的情感特点,尝试设计出具有 情感反馈的人机交互环境,并为线] 人机交互而努力 。研究表明人们趋向于将更多的性 格化、习惯性的行为灌输到电脑、电子产品和机器人 中,通过用户习惯性的操作、行为来分析并得到人机 [8] 交互的经验,以提高客户体验度 。 现如今,并没有对机器人性格的明确定义,但是 [6] Miwa 对机器人性格表征为狭义的性格,即机器人性 格包括感知性格与表达性格。 感知性格决定了外界刺激对机器人 “心理状态” 的作用方式和影响水平。通过定义不同刺激对不同情 绪的情绪方程式,机器人可以将传感器采集到的外部 图1 2D心理空间 刺激转化成的数据进行情绪运算,并作出反应或表达 Fig.1 2DMentalSpace 出情绪。感知性格通过改变感知性格映射函数的相关 3D心理模型是基于人工心理理论情感空间的概念 系数,可以使机器人在相同刺激下运算输出不同的“情 建立的三维情感模型。3D心理空间 (如图2所示)包 [12] 绪” 。 括愉悦度轴、兴奋度轴和确定度轴。不同象限也代表 经过数字化并运算后的外部刺激,通过情绪方程 了不同的情绪,包括开心、愤怒、悲伤、害怕和昏昏 式运算转化成机器人 “情绪”后,需要通过外部表情 欲睡等八个情绪。通过该模型可以将外部刺激的数字 或者外部结构表达、表现出来。表达性格的不同决定 信号转化为数字化的 “情绪坐标”,并输出采取对应 了相同 “情绪”所表达的内容、程度的不同。同样, [6] 的表达表现方案 。 通过定义表达性格的映射函数来进行表达行为的输出 [1] 运算 。 2.3 机器人性格模型 机器人性格模型定义了机器人所具备有哪些性格 和情绪,这里的的性格和情绪是以矩阵或者感情方程 式定义出的,通过机器人的行为方式或者模式表现出 来,并不是广义上的性格。 机器人的性格模型大致可分为两类,即基于设计 [12] 的模型和基于任务的模型 。基于设计的模型力图模 拟情绪的自然发生过程,侧重于对引起情绪行为的产 生和变化的内部潜在机理的探讨。基于任务的模型, 图2 3D心理空间 其目的是为了实现特定的、具体的任务,侧重于对自 Fig.2 3DMentalSpace 然情绪所产生的情绪性行为、表现或决策的模拟,而 不过多关注自然情感的发生机理,这种模型对于解决 3D心理模型作为现在最主流的性格情绪研究模 特定领域的特定问题也是非常有益的。然而,基于任 型,能够模拟部分确定性格的影响和产生因素。但作 务和基于设计的模型区别并不是绝对对,甚至两类模 为静态模型,3D心理模型不能反映情绪的转变过程, 型的概念有重叠的部分。本文介绍的机器人性格大都 对不同情绪和性格的划分也不够细致。 是基于任务的。 情感的马尔可夫模型 (如图3所示)根据3D心理 机器人性格模型主要有2D心理模型、3D心理模 模型建立了一个以恐惧、愤怒和喜悦为坐标轴的3D空 型和情感的马尔可夫模型等。 间,并将空间状态离散化,每个维度只能取0、1、5 2D心理模型是较早提出的机器人性格模型。2D 三个取值,比如就恐惧而言,具有不恐惧、有点恐惧 心理空间(如图 1所示)包括愉悦度(开心——不开 和非常恐惧三个状态,即3D心理空间内只有27个情 心)和兴奋度(清醒——昏昏欲睡)两个坐标轴。机 感状态。该模型在3D心理模型的基础上用马尔可夫随 器人通过采集外部信息并分析得到相应的空间坐标, 机过程来描述情感的变化过程,并融合了来自视觉、 [13] 不同的坐标代表了感情并输出相应的行为 。 声音、其他感觉器官的情感信息,提出了性格矩阵, 2D心理模型的研究已经较为成熟,可以精确划分 [12] 最后将每个情感状态对应相应的机器人表情 。但是, 2D心理空间中的区域定义对应的情绪。但是2D心理 情感的马尔可夫模型仍只含有三个感情因素,仍不能 模型并不够系统、有效的反映情绪、性格的发生或转 准确反映大五性格性格模型,不能较好模拟人类性格 变过程和大五因素模型。因此在2D心理模型的基础 成分、影响因素以及作用方式。 上,提出了更完善的3D心理模型。 2 3 3D 图 马尔可夫模型的 心理空间 Fig.3 3DMentalSpaceo Markovianmodel 3 机器人性格的表现方式(Expressiono the robotpersonality) 现如今,面部机器人和人形机器人的研制对机器 图5 WE-3RIV机器人7 中基本面部表情 人性格研究提供了可能。面部机器人可以根据设定, Fig.5 7BasicFacialExpressionso WE-3RIV 通过机器人面部 “表情”表达相应情绪,人性机器人 [14] 可以通过改变服务模式,包括行进速度、音量、语音 新版本的WE-4R 机器人可以分 “学习系统”、 播放速度等行为方式,转变 “外向”或 “内向”的行 “心境”和 “动态响应”三个模式运行,并可以根据 为方式,输出相应的机器人性格。本文将介绍几种可 内部和外部的刺激改变它的情绪状态,并增加了调整 以表现性格的机器人。 身体姿态的功能。WE-4RII 已经升级新的机构和功能, 3.1WE-3RIV/WE-4R机器人 可以以人类语言方式表达情绪并与人类交流。 [1] [3] WE-3RIV机器人 (如图4所示)是人形机器人, 3.2Ifbot (伴侣型机器人) 有类似人头的外表,有26个自由度,带有视觉、听觉、 Ifbot (如图6所示)是日本研发的一款面向市场 触觉、嗅觉和温度传感器来感知外部信号。WE-3D可 的可以与人对话的机器人。它有两个胳膊机构,用两 以输出面部表情和脖子机构动作,并通过这些来实现 个轮子作为移动机构。Ifbot拥有专门的声音识别装置 表达情绪和表情化的个性(如图5所示)。它可以表 和语音合成器,在与人交流的同时,可以改变面部机 现开心、愤怒、惊讶、悲伤、害怕、厌恶和无所谓七 构的表情来表达情绪和性格,面部机构包含10个电机 个表情。 和 101个LED。Ifbot可以通过CCD摄像机和视觉识 别系统识别记忆10个不同用户。 Ifbot作为一款儿童情感机器人,已经开始走入市 场,但更多是一种玩具,而不是作为工具或者机器人 伙伴有较强的人机交互性。 图4 WE-3RIV机器人 Fig.4 WE-3RIV 图6 Ifbot Fig.6 Ifbot 不仅如此,WE-3RIV可以对脖子、眼球和眼睑机 构进行十分精准的控制,并达到与人类相同的最大角 3.3 服务型机器人 速度。通过对嘴唇和眉毛机构的控制,WE-3RIV可以 对于服务任务的机器人,可以通过任务情景和 做到像人一样眨眼,可以改变机器人的表情。另外, 务对象进行识别和模式转变,并改变机器人性格。这 WE-3RIV在之前面部颜色改变函数的基础上加入了全 里的机器人性格是基于任务的,所以可以称之为 “性 身皮肤颜色改变函数,通过触觉传感器探测并显示受 格模式”或服务模式。例如家政机器人通常被设置为 力情况。 内向型机器人,导游型机器人通常被设置为外向型机 WE-3RIV 的面部表情和脖子机构的动作都是基于 器人。 机器人所产生的 “情绪”和表达性格产生的。 通常对服务型机器人性格模式表现的方面主要分 3 为体型动作特征和语言行为特征。相对内向型机器人 差别非常大。大多数受调查者认为机器人有的正面性 外向型机器人一般被设置为运动幅度大,移动速度快, 格和负面性格特征都很明显,这也意味着受调查者不 行动路径直接,动作频率快,机器人语言播放速度快, 认为机器人有强烈、明显、可辨识的个性。 音量大,交流中使用更多倾向于外向性格的词汇,更 大多数的机器人性格表达效果验证实验,都是在 健谈(相同内容使用更多词汇说明),摄像头方向直 室内居室或者其他特定情境中进行的,并没有在社会 [2] 接对人等 。例如,在社会情景下的机器人性格任务角 情境或者类似现实生活环境下进行过,因此,对于未 [2] 色 研究中,外向型和内向型机器人设置如表1所示。 来的机器人性格表达效果实验或者研究,有必要走进 更现实、更一般的环境中。再进一步说,该实验要依 1 表 机器人行为方式 赖人机关系的更紧密以及人们对机器人具有性格的认 识逐步加深。 总而言之,机器人性格的表达效果不够理想,机 社交无知型 社交互动型 器人性格的研究任重道远。 4.2 机器人性格匹配猜想及验证 幅度大、速度快、 幅度小、速度慢、 机器人肢体动作 性格匹配猜想包括性格一致猜想和性格互补猜 频率高 频率低 想,即机器人性格与对应用户的性格相同与相对,进 一步而言,就是用户是否希望机器人性格与他们的性 语速 快 慢(外向型的65%) [5] 格相似 。 另外,人们会对特定职业有特定的性格特征的倾 向,进而会对完成特定任务的机器人有特定的性格特 音量 大 小(外向型的70%) 征的要求。例如一个养老机器人所需要的机器人性格 [2] 与安保机器人的机器人性格肯定会有所不同 。有调查 词汇 更多外向倾向的 无倾向 表明,机器人的外貌和社会行为应该与其任务和工作 词汇 情景相匹配。 [2] 但是在社会情景下的机器人性格任务角色 研究 表达内容 多 少 实验 (如图7所示)中,分别设置清洁机器人和导游机 器人的内向、外向的机器人性格,并调查用户体验, Tab.1 RobotBehaviousStyle 并没有得出有效的证据来支持相关的性格一致猜想和 性格互补猜想。但是,调查结果表明机器人的性格和 虽然这种基于任务的研究面向用户,有十分重要 行为应该以任务情景相关。告成者的14天格特点,实验结果如表2所示。 的研究意义,但目前来看,尚未发现较为完备的人机 性格匹配定律,也没有充分的实验发现来验证人与人 之间的性格匹配可以应用与机器人与人的性格匹配猜 想。另外,受调查者的性格多样性、实时变化、难预 测性也是性格匹配试验的干扰因素。对于更高要求, 人的性格特征采集和评估将会更为艰难。许多研究表 明,受调查者并不能明显意识到机器人的性格差别, [3] 或者识别机器人的特定性格特征 。 4 Experimentevaluation 实验评价 ( ) 许多研究实验表明,机器人性格的表达和匹配并 不尽人意。 7 图 进行清洁(左)和导游(右)任务中的机器人 4.1 机器人性格表达效果 Fig.7 Robotinthecleaning(left)andtourguide(right)condition 目前,大多数机器人可以通过定义机器人性格模 2 型和情感矩阵实现机器人的性格控制和表达。在基于 表 用户接受率 [3] Tab.2 TheRecepanceforusers 机器人性格的情感发生模型的情绪转变器 研究中,通 过情绪转变器对过去感情的累加积分,可以得到对应 内向型 外向型 机器人性格。实验结果表明,通过改变情绪转变器中 的对应的特征参数,可以有效的表达特定的性格。但 清洁机器人 1(9.1%) 3(21.4%) 是,特征参数的改变对机器人性格输出结果改变的关 系尚未明确,没有明确的量化公式,对机器人性格的 导游机器人 5(50.0%) 4(40.0%) 控制并不精确。因此,对机器人性格连续化控制的研 究,设置更多的性格变量,成为未来的研究趋势。 [5] 45%的受调查者认为机器人不具备强烈的、明显的 在人与机器人性格特征的联系 研究中,研究者对 外向或内向性格,这些受调查者则不能作为在性格匹 机器人A和B性格对比试验,通过对不同机器人设定 配猜想验证的研究对象,因此调查结果不能证实性格 一系列不同的行为方式和语言行为特征,受调查者认 匹配猜想,也不能证实受调查者更热衷于外向机器人 为两个机器人对比之下有明显的性格区别,但是并不 性格的导游机器人和内向机器人性格的清洁机器人。 认为该机器人的性格与人的性格有相似之处。受调查 但是调查结果可以说明,受调查者接受机器人的服务 者的性别、年龄与教育程度区别对机器人性格评价的 很大程度与机器人性格设定有关,但并不符合性格一 4 致猜想和性格互补猜想。为此需要做更加深入的研究, 对于支持机器人性格研究的人群,他们希望将自 人机性格匹配问题或许有更加复杂的关系,并且与机 己的性格、行为习惯灌输到机器人中,来帮助他们理 器人性格的角色情景有关。 解、解读机器人语言或信息,他们更热衷于人机的紧 5 研究趋势与问题(Reasearch trends and 密交互性。然而反对者们害怕机器人有了性格之后, problems) 人们将失去独具特色的心理标志,并且机器人会具有 对于机器人性格的研究应该是面向任务的为主 与人完全相同的性格特征和人格素质。尤其是老人和 的,并且致力于具体的服务。机器人性格的应用是对 没有科学背景的人群,他们不希望将机器人性格与他 不同服务人群的模式转变。机器人性格不是也不该是 们自身的性格混为一谈。尤其是较老的受调查者,他 机器人个体的个性化标签。 们们会害怕在家里有个机器人,而且并不想依赖机器 5.1 机器人性格模型研究 人的服务生活。 为此,未来的研究可以针对无科技背景的人群, 目前,3D情感模型作为主要的机器人性格和情绪 探索调查他们最容易和最不容易接受的,或者是最满 的研究模型,只能分析3个情绪因素的影响和作用。 意、最不满意的机器人性格特征,或者调查他们认为 并不能较好反映大五因素模型理论,更不能反映实际 机器人不应该具备性格的原因。这也是为未来大范围 人类性格的产生和变化。 推广的可行性调查,即有人机交互功能的机器人同伴 5.2 机器人性格控制精度和连续化 是否在大众中广泛推广,而不只是在那些对科技有研 大部分机器人性格和情绪的表达都是基于离散模 究或者感兴趣的人群中。 型的实现,即只能在模型空间的某个区间或范围内定 义为某一种性格,或输出某一种情绪,如情感的马尔 6 结论(Conclusion) 可夫模型只能产生27种 “情绪”。但线)机器人性格应该是机器人与人交流而设置的 格和情绪应该是连续性,时变性的模型。离散型的机 一系列模式,根据人的性格而转变,并按照一定的算 器人性格模型并不能准确仿真人的性格,性格因此对 法准则与人的性格相匹配,并为人服务。尽管机器人 连续化机器人性格模型的构建和研究,是对机器人性 需要统一有序的行动,但供个人使用的机器人需要根 格控制的新要求,也是提升机器人性格控制精度的关 据他们的服务对象或者所处情景调整他们的行为方 键。 式。 5.3 机器人性格表达的有效性和辨识度 (2)机器人性格模型主要是3D情感空间模型,此 模型可以模拟性格或情感的作用方式,但影响条件较 本文所述的大多实验研究中,性格表达不够明显 少,影响方式单一,需要有更先进模型研究。 或者不够明确,大多数受调查者不能有效识别辨识机 (3)机器人性格大都通过表情或者行为方式表达, 器人具体性格。 现有的机器人基本能表达设定的情绪或性格。但是情 为此,改善机器人的构造和外形,使之更类人化, 绪或表情的辨识度普遍不高。 更逼真,是提高机器人性格表达有效性的一个方法。 提高辨识度需要使机器人面部表情更形象,动作更人 (4)服务机器人性格实验调查大都是用户调查测 性化。 试。其测试结果并不理想,也没有能完全验证或完善 人机性格匹配猜想 5.4 人类性格的采集与性格匹配问题的研究 (5)机器人性格的研究仍需要不屑的努力,与之俱 人类性格的采集和识别是基于面部识别技术的应 来的一些社会问题。 用,目前,面部识别技术以及初步成型,但是对应的 性格、情绪辨识技术还不够成熟,性格和情绪的辨识 参 考 文 献 (References) 技术的研究也将作为学科中一个复杂漫长的研究课 题。 [1] Miwa, H.;Takanishi,A.; Takanobu, H., Experimentalstudyon 目前,尚未有可靠精准的人机性格匹配猜想或算 robot personality for humanoid head robot, in Intelligent 法。但是,由于人机交互的需要,和面向用户、面向 Robots and Systems, 2001. Proceedings. 2001 IEEE/RSJ 任务的要求,性格匹配算法的研究是必不可少的。 5.5 社会情景下机器人性格 International Conference on , vol.2, no., pp.1183-1188 vol.2, 目前机器人性格的研究实验都是在仿线. 景中进行的,没有在日常情景中进行。目前,大多数 [2] Joosse, M.; Lohse, M.; Perez, J.G.; Evers, V., What you do is 机器人性格也只能在仿真情景中展示,并不能在社会 who you are: The role o task context inperceived social robot 情景下展示。由于机器人性格的面向用户的指向,在 社会情景下的研究和实验的必不可少的一环。 personality, in Robotics and Automation (ICRA), 2013 IEEE 5.6 社会质疑 International Conference on , vol., no., pp.2134-2139, 6-10 [5] 在人与机器人性格特征的联系 研究中,没有科学 May2013 背景的受调查者与有机器人相关科学背景的受调查者 [3] Itoh, C.; Kato, S.; Itoh, H., Mood-transition-based emotion 相比,较难接受机器人性格的观点。这也意味着这些 没有科学背景的受调查者并不认为机器人的行为模式 generation model for the robots personality, in Systems, Man 可以称之为性格。因此,人们或许更容易接受面向人 and Cybernetics, 2009. SMC 2009. IEEE International 机交互性的机器人性格的设计倾向,使用户更容易接 Conferenceon ,vol.,no.,pp.2878-2883, 11-14Oct.2009. 受人机交互,更容易理解机器数据和信息,引导更愉 [4] Ho SeokAhn; Young Min Baek; Jin Hee Na; Jin-Young Choi, 悦和谐的人机关系,让人类更信任机器人。 Multi-dimensional emotional engine with personality using 5 intelligent service robot for children, in Control, Automation [16] Meng-Ju Han; Chia-How Lin; Kai-Tai Song, Robotic and Systems,2008. ICCAS 2008. International Conference on , Emotional Expression Generation Based on Mood Transition vol.,no.,pp.2020-2025, 14-17Oct.2008. andPersonality Model, inCybernetics, IEEETransactionson , [5] Woods, S.; Dautenhahn, K.; Kaouri, C.; Boekhorst, R.; Koay, vol.43,no.4,pp.1290-1303,Aug.2013 K.L., Is this robot like me? 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